Charles Blouin (RISE)

Tricopter State Estimation and Control

Sommer 2012

Sommer 2012

Kurzfassung

In diesem 12-wöchigen Praktikum sollte die Entwicklung eines Trikopters unterstützt werden. Dafür waren zunächst intensive Testflüge mit einem am Lehrstuhl vorhandenen Quadrokopter erforderlich, um einerseits dessen Konstruktion zu überprüfen und andererseits den implementierten Regler und die Bedienbarkeit durch den Piloten zu beurteilen. Der auf dieser Grundlage entworfene Trikopter-Prototyp verfügt über drei schwenkbare Rotoren, wobei die Ansteuerung der zugehörigen Motoren durch die vorhandene 8-bit-Mikrocontroller-Hardware und darauf implementierte interrupt-basierte C-Programme erfolgt. Darüber hinaus wurden elektronische Schaltungen zur Leistungsverteilung und zur Signalübertragung entwickelt, hergestellt und getestet. Am Ende konnten erste Probeflüge erfolgreich absolviert werden.

RISE-Student

Charles Blouin
(University of Ottawa, Kanada)