BA Alexander Gutte

Bachelor-Arbeit Alexander Gutte, 2016

Modellbasierte Regelung und Inbetriebnahme eines Trikopters mit angehängter Last

Kurzfassung

Die Arbeit befasst sich mit dem modellbasierten Reglerentwurf für einen Trikopter mit angehängter Last. Ausgehend vom mechanischen Aufbau des Trikopters wird zunächst  über einen energiebasierten Ansatz ein ausführliches Starrkörpermodell hergeleitet und die Aktordynamik mit einbezogen. Anschließend wird dieses Modell vereinfacht und linearisiert. Zudem wird gezeigt, dass sich das Gesamtsystem anschließend in vier Teilsysteme unterteilen lässt. Aufbauend auf den entkoppelten Bewegungsgleichungen wird ein Folgeregler entworfen, der die Orientierung und die Position des Aufbaus stabilisiert. Dieser Folgeregler wird in Matlab/Simulink implementiert, simuliert und anschließend am realen Aufbau getestet. Abschließend werden die Simulations- und Messergebnisse diskutiert.

Filmaufnahme eines Flugversuchs mit der entwickelten Regelung

Betreuer

Prof. Dr.-Ing. habil. J. Rudolph
Dipl.-Ing. Matthias Konz