BA Peter Scherer

Bachelor-Arbeit Peter Scherer, 2016

Modellbasierte Flugregelung zweier Trikopter zum gemeinsamen Transport eines mittels Seilen angehängten Stabes

Kurzfassung

In dieser Arbeit soll eine modellbasierte Flugregelung zur Stabilisierung zweier Trikopter entwickelt werden, die gemeinsam an je einem Seil einen Stab transportieren. In einem ersten Schritt wird ein einfaches ebenes Modell entwickelt, um die Vorgehensweise und Mechanismen des Problems in einem simplifizierten Rahmen zu erschließen. Dieses zweidimensionale, nichtlineare Modell wird im Anschluss vereinfacht und linearisiert. Am linearisierten Modell wird der Regler entworfen und in Simulationen validiert. Nach der Fertigstellung des ebenen Falls wird das Problem auf den dreidimensionalen Fall erweitert und ein detailliertes 3D-Modell entwickelt, welches der Simulation dient. Da sich dieses allerdings als zu komplex erweist, wird für die Regelung ein vereinfachter Ansatz mit drei Starrkörpern gewählt. Dieses Modell wird entsprechend dem ebenen Fall vereinfacht und linearisiert. Nach der Modellbildung werden die erstellten Modelle zunächst ohne und im Anschluss mit Regler simuliert, um die Funktionstüchtigkeit des Reglers zu zeigen.

Betreuer

Prof. Dr.-Ing. habil. J. Rudolph
Dipl.-Ing. Daniel Gerbet
Dipl.-Ing. Christian Schmuck