BA Sonja Bleymehl
Bachelor-Arbeit Sonja Bleymehl, 2017
Image-based visual servoing of a tricopter
Kurzfassung
Ziel der vorliegenden Arbeit ist es, einen Positionsregler für einen Trikopter zu entwerfen. Dabei soll dessen Position relativ zu einem vorgegeben Ziel-Objekt angegeben werden, dazu wird ein visuelles Feedback benutzt. Das angewendete Verfahren wird als image-based visual servoing (IBVS) bezeichnet. Es gibt in diesem Themenbereich bereits viele Veröffentlichungen; diese beschäftigen sich im Allgemeinen jedoch mit der Regelung von Quadkoptern. Die Bewegungsmöglichkeiten eines Quadkopters sind eingeschränkt, die eines Trikopters nicht. Ein Trikopter bietet somit sehr viel mehr Anwendungsmöglichkeiten. Zunächst wird ein Regler in 4 DOF entworfen basierend auf Bildinformationen, die aus einzelnen Bildpunkten gewonnen werden können, dieser wird dann zu einen Regler in 6 DOF erweitert, um die volle Beweglichkeit des Trikopters nutzen zu können. In einem nächsten Schritt werden die Bildinformationen aus sogenannten Bildmomenten gewonnen. Bildmomente beinhalten sehr viel mehr Informationen als einzelne Bildpunkte und ermöglichen somit unteranderem die Orientierung an komplexer geformten Ziel-Objekten
Betreuer
Prof. A. Lynch
M.Sc. D. Kastelan