MA Xuhui Huang

Master-Arbeit Xuhui Huang, 2012

Anti-Blockier-Regelung auf der Basis eines Komplett-Fahrzeug-Modells

Kurzfassung

In der vorliegenden Arbeit werden für eine existierende Anti-Blockier-Regelung modellbasiert eine Trajektorienplanung für den Bremsmomentaufbau und ein Beobachter für die Fahrzustandsschätzung entwickelt. Dazu wird ein Entwurfsmodell für das Komplettfahrzeug hergeleitet, welches das wichtigste dynamische Verhalten eines Komplettfahrzeugs beschreibt. Darauf basierend lässt sich der Soll-Bremsmomentaufbau aus dem Anti-Blockier-Regler in Abhängigkeit von der geplanten Trajektorie des Radschlupfes und anderen Systemgrößen berechnen, um eine weitere Performancesteigerung der Anti-Blockier-Regelung zu erzielen. Die dafür benötigten, aber nicht messbaren Fahrzustandsgrößen werden mit Hilfe eines schaltenden Beobachters geschätzt. Für den Entwurf dieses Beobachters wird das System sowohl auf Beobachtbarkeit als auch auf Stabilität untersucht. Die entwickelte Anti-Blockier-Regelung mit der neuen Trajektorienplanung wird zusammen mit der Fahrzustandsbeobachtung in Simulationen unter nominalen Bedingungen getestet und hinsichtlich Robustheit intensiv untersucht.

Betreuer

Prof. Dr.-Ing. habil. J. Rudolph
Dipl.-Ing. F. Sun (Bosch)
Dipl.-Ing. N. Gehring