Geschwindigkeitsregler für mobile Plattform

Implementierung eines Geschwindigkeitsreglers für eine mobile Plattform

Projektpraktikum im Sommersemester 2021

Kurzfassung

Diese Arbeit beschäftigt sich mit einem kleinen Fahrzeug, dessen zwei Räder durch Elektromotoren angetrieben werden. Am Lehrstuhl für Systemtheorie und Regelungstechnik wurde im Rahmen studentischer Projekte seit 2014 eine solche mobile Plattform entwickelt und aufgebaut (Mobile Plattform, Mobile Plattform mit Anhänger und Mobile Plattform mit variablem Anhängerbefestigungspunkt).  Der Regler, der durch Vorgabe der Motorströme die Geschwindigkeit und Winkelgeschwindigkeit einstellt, wird überarbeitet. Dafür wird zunächst die bisherige Lösung dokumentiert, dann wird ein kinetisches Modell für das Fahrzeug mit seinem elektrischen Antrieb hergeleitet. Mit zwei unterschiedlichen Methoden werden dann die Parameter des Modells identifiziert. Das Fahrzeugmodell wird dann für den Entwurf eines neuen Reglers genutzt, der auf dem Fahrzeug implementiert und validiert wird.

Teilnehmer

Tristan Schneider

Betreuer

Prof. Dr.-Ing. habil. J. Rudolph
M.Sc. Amine Othmane