Modellfreie Regelung eines elastischen Arms

Modellbasierte und modellfreie Regelung eines elastischen Arms

Projektpraktikum im Sommersemester 2025

Kurzfassung

Diese Arbeit befasst sich mit der Entwicklung und dem Vergleich modellbasierter und modellfreier Regelungsstrategien für ein elastisches Armsystem. Der Schwerpunkt liegt auf der Untersuchung modellfreier Regelungsansätze (MFC) basierend auf Ultra-lokalen Modellen (ULM). Im modellbasierten Ansatz erfolgt eine energiebasierte Modellierung des Systems, auf deren Grundlage der Regler entworfen wird. Der modellfreie Ansatz konzentriert sich auf Ultra-lokale Modelle verschiedener Ordnungen mit entsprechenden modellfreien Regelgesetzen. Besondere Aufmerksamkeit wird der Parametrierung des modellfreien Regelungsansatzes gewidmet, wobei festgestellt wurde,
dass die in der Literatur beschriebenen Richtlinien in der praktischen Anwendung für Systeme höherer Ordnung angepasst werden müssen, um eine stabile und effektive Regelung zu erreichen. Diese Abweichung von der theoretischen Vorhersage erfordert weiterführende Untersuchungen.

Teilnehmer

Mahmoud Mustafa

Betreuer

Prof. Dr.-Ing. habil. J. Rudolph
Dr.-Ing. Abdurrahman Irscheid