Hydraulische Positionierung

Modellbildung, Regler- und Beobachterentwurf für den Versuchsstand „Hydraulische Positionierung“

Sommersemester 2010

Kurzfassung

Elektrohydraulische Antriebe sind überall dort zu finden, wo große Kräfte bei großen Verfahrwegen benötigt werden. Gleichzeitig ergeben sich bei zunehmenden Anforderungen an die Genauigkeit und Dynamik derartiger Systeme interessante regelungstechnische Fragestellungen. In diesem Projektpraktikum ging es um eine typische Hydraulikanwendung: die präzise Positionierung einer Last mit Hilfe eines Hydraulikzylinders.

Bei dem untersuchten Differentialzylinder kann der Volumenstrom in jede Kammer vorgegeben werden. Gemessen werden die Position der Last sowie die Drücke in den Zylinderkammern. Die Regelung umfasst eine Trajektorienplanung, einen flachheitsbasierten Trajektorienfolgeregler sowie einen Beobachter zur Rekonstruktion der Lastgeschwindigkeit. Es wurde ein Simulationsmodell des Versuchsstands implementiert und der Regler simulativ validiert.

Skizze des Versuchsstands

Teilnehmer

Alexander Dornhöfer
Michael Ehrhardt
Marco Nesarajah
Robert Schwartz
Pascal Volkert

Betreuer

Prof. Dr.-Ing. habil. J. Rudolph
Dipl.-Ing. L. Kiltz