SA Kai Weber

Studienarbeit Kai Weber, 2010

Development of a Software System and Microcontroller Implementation for Quadrocopter Control

Kurzfassung

Der erste Teil der Studienarbeit gibt einen Überblick über die Besonderheiten eines Quadrokopters und behandelt dessen Bewegungsgleichungen. Der zweite Teil behandelt die Besonderheiten der Inertialsensoren sowie des Luftdrucksensors und zeigt auf, wie die einzelnen Messungen kombiniert werden können, um die Neigungswinkel, die vertikale Geschwindigkeit und die Gierrate zu schätzen. Im dritten Teil wird eine Software entwickelt und vorgestellt, mit deren Hilfe der Quadrocopter mit seiner Hardware interagieren kann und Regelstrategien umsetzt. Der letzte Teil behandelt die Herleitung und Simulation einer linearen Regelung, mit deren Hilfe der Quadrokopter seine Neigungswinkel im Schwebezustand stabilisert und vom Pilot vorgebbaren Trajektorien der vertikalen Geschwindigkeit sowie der Gierrate folgt.